7月4日，航天号航活动神舟十二号航天员圆满完成出舱活动期间全部既定任务。神舟位于西安的天员提供航天四院为航天员出舱活动提供了高科技装备。

航天员出舱活动穿的出舱是国产舱外航天服。航天四院42所承担了舱外航天服上所有橡胶件的高科研制与生产。舱外航天服必须具备独立的技装运行系统，保证航天员的航天号航活动气、液、神舟电供给，天员提供保证其生存、出舱工作和通信。高科舱外航天服气压调节是技装关键，更不能出现漏气。航天号航活动

由航天四院42所为航天员量身定制的神舟舱外航天服橡胶件主要包括三类产品，分别是天员提供舱外航天服主气密层、手套橡胶件、连接处密封件。主气密层涉及肩、肘、臀、膝、踝等多个活动关节，能够为航天员在太空超低温条件下灵活出舱活动提供必要的基础防护；手套橡胶件是航天员舱外航天服手套的重要部件，能够为航天员进行舱外作业提供支持和防护；连接处密封件能够耐受空间环境，既确保密封严丝合缝，又确保航天服关节灵活自如。

同时，航天四院44所自主研制的六维力传感器、一维力传感器和关节一维力矩传感器三款传感器产品，作为天和机械臂重要的传感测量元件，为航天员出舱活动提供了强大保障。

六维力传感器是三款传感器中结构最为复杂、研制难度最大的一款，被应用在机械臂主传力路径上，能够同时测量三个方向上的力分量和转动时的力矩分量；一维力传感器主要负责机械臂末端执行器在实施目标抓取和拖动时，对拖动力进行监测；一维力矩传感器则用于感知机械臂关节转动时所承载的力矩，实现整臂的柔顺控制。

三款传感器产品作为机械臂完成伸缩、扭转、抓握和拖动等动作时各关键部位的测力元件，就像机械臂的“触觉神经”，能够实时将力学参量反馈至机械臂的“大脑”，为机械臂实现精准控制提供重要依据，使机械臂具备强大的自由运动能力。

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